L'origine des arts martiaux coréens est ancienne et semble remonter à l'époque des 3 royaumes (Koguryo, Paekje et Sylla). Des moines de Corée se seraient rendus au Japon où ils seraient rentrés en contact avec des pratiquants d'arts guerriers. Les méthodes de combat se sont mutuellement influencées et enrichies.

L'art des luxations et des clés a été transmis à la famille du Clan Minamoto. Au cours des siècles, les techniques se sont perfectionnées (A l'époque féodale, Yoshimitsu Minamoto aurait étudié des cadavres morts aux champs de bataille pour améliorer ses contrôles articulaires).

Ces techniques de combat alors appelées Daito Ryu Aikijutsu ont transité de générations en générations jusqu'à parvenir à la famille Takeda. Les techniques de luxations sont revenues en Corée par l'intermédiaire de Choi Yong Sul.